Несмотря на то, что ещё в 1336-1338 гг. на суднах уже устанавливались первые орудия, однако, лишь в XVI веке артиллерия в полной мере начала появляться кораблях парусного типа. В самых ранних упоминаниях на этот счёт, обычное английское королевское судно оснащалось всего лишь одной пушкой, стрелявшей арбалетными стрелами или миниатюрными ядрами. В 1340 г. в разгар сражения, происходившего близ Свейсы, была впервые использована корабельная артиллерия, при том, что многие участники той битвы её, в общем-то, и не заметили. В XIV, и в XV веках очень редко применялась артиллерия на флоте. Например, английский корабль «Грейс Дью» (в переводе «Милость Божья») - крупнейшее судно того периода, оснащалось всего 3-мя пушками. Также существуют предположения, что французский судостроитель Дешарк впервые пушечные порты применил на каракке «Шарант».

Следует отметить, что на кораблях вплоть до окончания 16 столетия использовались такие орудия корабельной артиллерии, как баллисты и катапульты. Самой первой пороховой пушкой стала бомбарда. В середине 15 столетия для произведения поджога вражеских кораблей начали использовать чугунные, раскаленные ядра. Как правило, ящики с бомбардами устанавливали без креплений, что позволяло не причинять вреда палубе при отдаче. Их парой канатов привязывали в борту. Благодаря небольшим колёсам, приделанным на конце ящика, они возвращались в исходное положение после выстрела. Затем появились станки на колесах, ставшие особенно необходимыми, когда пушки начали постепенно перемещать с главных палуб ближе к ватерлинии. Развитие металлургии дало возможность изготавливать орудия не только из кованого железа и меди, но и из прочного чугуна. Пушки чугунного литья, в отличие от кованых орудий, были легче в производстве и надежнее в процессе эксплуатации. Из-за чего кованые орудия перестали использовать к началу 17 столетия.

В 16 веке стали появляться гаубицы, представляющие собой орудия, чья длина составляла 5-8 калибров, предназначенные для стрельбы разрывными снарядами и картечью. Приблизительно в этот же период времени орудия впервые начали классифицировать относительно соотношения длины их ствола к калибру: по мере возрастания этой величины пушки стали именоваться: мортирами, гаубицами, непосредственно пушками и кулевринами. Кроме того, начали появляться основные типы боеприпасов: зажигательные, разрывные, чугунные ядра, а также картечь. Вместо привычного пороха использовался зернистый. В 16 столетии, благодаря научным исследованиям, в артиллерии появились артиллерийская шкала и квадрант. Орудийные порты стали устанавливать в бортах кораблей, а размещение орудий сразу на нескольких палубах позволило значительно повысить мощность бортового залпа.